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应用技术
表1 三维激光扫描仪性能参数 定向。通过已知控制点进行绝地定向的原理
RTC360主要性能参数 即进行坐标转换，通常利用布尔莎7参数模
距离精度 1mm+10ppm
型，即：
测角精度 18″
点位精度 1.9mm@10m；2.9mm@20m；5.3mm@40m
扫描速率 200万点/秒 （1）
扫描距离 0.5m～130m
视场角（水平/垂直） 360°/300° T
式中：3个平移参数[ΔX ΔY ΔZ] ，3个旋转参
T
2.2 数据预处理 数[ε ε ε ] 和1个尺度参数m，无单位。
Z
Y
X
（1）点云拼接 （3）点云去噪
RTC360提供实时的自动预拼接，内业 在扫描过程中，杂散光、背景光或者系
数据处理时需要对已拼接的点云进行检查， 统运行中的其他一些意外因素等产生了一些
不属于扫描实物本身的数据，这些数据也被
如果需要则进行人工手动拼接。点云拼接是
记录到了数据文件中。因此在对三维激光扫
将多站扫描数据拼接到一个整体的过程，一
描获取的数据点重建之前，必须对异常点数
般有两种方式：基于标靶的拼接和基于点云
据进行删除。
视图的拼接。外业扫描站与站之间必然会形
异常点去除的目的是为了获得能够较准
成一定的重叠区域，此时可以利用两站之间
确反映物体真实信息，目前已经提出多种方
的公共区域进行基于视图的拼接，此方法通
法，最简单的孤立点去除方法是人机交互，
过人眼判断点云的公共区域，寻找重合点，通
通过图形显示，判别明显坏点，在数据序列中
过视图的平移和旋转，使得两站数据拼接在
将这些点删除。噪声点去除前后对比，如图2
一起；对于地铁隧道，两站之间的相似度较
所示。
高，使用基于视图的拼接较困难时，可以使用
基于标靶的重合点拼接，专用的点云处理软件
Register 360提供了基于3点（标靶）的重合点
拼接，只需要在前后两站选取公共的三个点
去噪前 去噪后
既可以方便的进行拼接。每两站拼接完后即 图2 点云数据去噪前后对比图
可看到两站间的拼接误差，整个点云拼接完 （4）点云裁切与抽稀
后可以看到整体拼接精度。 利用RTC360可以在短时间内获取大量
（2）绝对定向 的数据，由于是360度扫描，很多周边无用的
RTC360三维激光扫描仪扫描的点云经 点云数据需要裁切掉，或者裁切我们需要的
过拼接后仅是点与点之间的相对位置，这 有效里程点云数据，这就需要对点云进行裁
就需要通过已知点经坐标转换来进行绝对 切处理。经过裁切得到我们需要的有效点云
60 地下管线管理
