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应用技术

（2）应对采集的各次测量数据逐一进行 标精度。为了提高惯性定位的精度，避免大的
详细处理。 误差出现，实际作业时，常采用以下方法：

（3）进行详细处理的数据应满足下列 （1）轮组的精度对管道长度有直接影
要求： 响，轮组直径与标准直径每差1mm，每100m

1）起点坐标应选用数据采集时静止的 影响管道长度达1～2mm。轮组的直径对平面
第一点坐标； 曲率较小管道的平面精度影响较小，对高程

2）终点坐标应为X 轴或Y轴最大数值的 的影响较大。实际作业时，轮组修正比的指标

一点坐标，或为静止后返回的第一点坐标； 值为-1.5%～1.5%。轮组应与待测管道的内径
3）根据外业数据采集记录表，输入管口 相匹配，避免采集单元在管道内侧翻滚、轮组

三维坐标（x， y， h）。输入时应注意（x， y）坐 打滑或空转情况的出现；

标不可输反，如发现输反，应重新解算，以免 （2）惯性定位仪在管道中的运行速度不
整个轨迹会产生镜像错误； 低于0.5m/s，最好控制在0.7～1.5m/s之间；

4）将起终点管口坐标进行坐标转换，将 （3）实际作业时，至少获取两组往返数

数学坐标转入地理坐标。 据，最终成果必须包含一组往返的合格数据；
（4）挑选出满足指标、精度和重复度要 （4）管口坐标对轨迹的影响是直接的，以

求的合格数据，进行合并处理，求其平均值， 图根点的精度控制管口坐标精度，管口坐标出现
将平均值数据作为最终成果数据。 对调时，必须重新计算，否则会产生镜像现象。

（5）数据详细处理时应将往测、返测的 3.3 精度评价准则
成果进行严格区分，并应核查现场数据采集 实际中通常用轮组修正比、平面最大差

是否在往返测变换时正确调头。 异量、高程最大差异量、平面偏移百分比、高

3.1.3 成果输出 程偏移百分比来评定惯性定位测量的精度和
地下管道三维轨迹惯性定位测量应输出 准确度。

下列成果： （1）轮组修正比公式如下：

（1）定间距输出三维轨迹坐标；
（7）
（2）管道的轨迹数据、数据表格、数据
式中： k为轮组修正比， D为出入口点间的空间
文本；
距离，m， S为轮组在管道中行走的路程，m。
（3）管道轨迹的三维图和二维视图等；
（2）平面精度公式如下：
（4）数据处理的过程数据及各项精度指标。

3.2 惯性陀螺定位技术误差分析
（8）
惯性陀螺定位技术的误差源通常为：轮

组的精度、惯性定位仪的运动速度、管口的坐 式中： V是最或值与观测值之差， m 、 m 分别
x
y

56 地下管线管理