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专论综述
The Management of underground pipeline

摘要：管廊能够将支持城市运转的多种管线集中有序敷设，是城市管线建设的新模式。随着管
廊建设的快速发展，如何快速、精准构建其三维模型为管廊信息化管理服务，成为了一个新的
课题。本文介绍了基于徕卡Pegasus：Backpack背包式三维激光扫描系统快速获取昆明主城区
某地下管廊点云数据，并基于点云数据采用分项建模的方法构建管廊精细三维模型的过程。文
章针对作业过程中的数据采集模式、数据处理、模型建立、模型输出等相关内容进行了研究分
析，为城市地下空间设施的信息化管理提供了一种有效的技术方法。
关键词：地下管廊；精细三维模型；背包式三维激光扫描系统；点云数据；三维建模

基于背包式三维激光扫描技术的

城市地下管廊三维建模实现

□ 昆明市城市地下空间规划管理办公室 李照永 侯至群 解智强 何江龙

1 引言 描系统是徕卡测量系统发布的全新移动实景

测量背包，它集成了定位定姿系统和数据采
长期以来，城市管线的敷设凌乱、分类
集系统。结合了GNSS技术、惯导技术（INS）
不清给管线维护和城市改扩建中摸清管线情
和实时定位与地图构建技术（SLAM）的定
况带来了很大困难。管廊是将在城市地下建造
[3]
位定姿系统 ，能够实时确定室内室外场景
的一个隧道空间，将支持城市运行发展的给
[1]
排水、燃气、通信等管线集中敷设 ，能够有 仪器所处的位置和姿态，配置了5个相机和
2个激光扫描仪，能够快速完成点云数据、
效解决管线敷设凌乱与城市改扩建之间存在
全景照片的采集。结合后处理软件Pegasus
的一系列矛盾，进一步推进市政管线的快速
Manager，能够完成轨迹解算、SLAM解算，
发展和安全有序运行。但作为封闭的地下空间
最终实现点云数据的自动拼接和输出。基于
构筑物，采用传统的测绘手段已经难以清晰
[2]
表达管廊中各构筑物的空间位置信息 。 Pegasus：Backpack背包式三维激光扫描系统
的三维模型建立总体流程如图1。
2 数据采集及处理
2.2 数据采集

2.1 Pegasus：Backpack背包式三维激 2.2.1 控制测量
光扫描系统 为了将采集的点云数据转换到指定坐标

Pegasus：Backpack背包式三维激光扫 系下以及后期对点云数据质量进行检查，首

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