Page 55 - 202006期

The Management of underground pipelineanagement of underground pipeline
The M

主要包括：轨迹解算、数据导入及处理 作业模式及方法逐一进行了数据获取及研
参数设置、SLAM解算、点云及全景照片生 究分析。

成等。使用Inertial Explorer软件解算轨迹 首先在城市隧道、地下溶洞进行数据获

时，应结合GNSS建态数据处理的基线解算 取研究分析，摘取试验数据图4结合轨迹解算
原则和要求进行单基线解算，轨迹解算完成 及点云处理情况得出：由于隧道内高速移动

后查看组合导航定位的模式效果并选择最 车辆较多、隧道较长（2160M）、内部特征点
优组合导航定位模式数据成果。SLAM解算 单一且规律分布、零速校正未作实时控制等

及点云数据等处理在Leica Pegasus manager 因素影响，导致数据获取结果出现点云分层

软件完成，包括：导入轨迹数据的参数设置 严重、最弱部位出现点云紊乱现象，研究分析
（Import trajectory data）；生成三维点云设 发现了基准站、轨迹路线的设计、姿态的稳

置（Generate 3D point cloud）；导出点云设置 定程度、移动物体、场景特征及分布、零速校
（Export Las files）；点云数据成果挂机处理 正功能的精准使用、失锁时间等因素对数据

与输出等。 获取均有影响，其中，关键影响因素为：基准

③数据研究分析 站、场景特征及分布、零速校正功能的精准使
由于这种技术方案无成熟经验借鉴、可 用。同时还发现数据获取精度与卫星失锁时

见文献稀少，研究团队利用了GNSS技术、 间及地下工作时间成反比关系、行走轨迹的

惯性导航技术、SLAM技术、控制测量及细 横向精度优于纵向精度。
部测量理论，依据地下空间测量的特殊性， 基于城市隧道获取的数据研究分析结

结合Leica Pegasus：Backpack背包式三维 论，在地下溶洞方面进行数据获取试验，并提
激光扫描系统开展了有开创性的试验工作。 出如下优化及处理措施：

针对典型地下空间设施，选择了轨道交通 a.选择对空条件良好位置架设基准站，
的地铁车站、城市隧道、综合管廊、地下溶 考虑基准站与施测区域的几何图形强度因

洞、地下停车场等场景情况应用不同采集 素，确保GNSS接收机获取良好的卫星观测数

据，提高轨迹解算精度；
b.优化轨迹路线设计，尽量重复扫描轨

迹路线节点部位、遵循盲区最小化原则、移动

物体进入有效扫描范围时暂停扫描、匀速慢
速、行走姿态相对稳定；

c.数据获取时及时结合场景复杂程度进
行零速校正，通过GNSS/INS Error值来控制

图4 城市隧道数据获取情况 时间长短，此值大于5时延长零速校正时间，

2020年第6期 41