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应用技术

4 结论 [3] 杨迪.GNSS多星座组合导航关键技术研究[D].南京
航空航天大学，2012.
通过对不同场景条件下的地下空间设施
[4] 吴玲.多星座卫星组合导航技术研究[D].南京航空
数据获取结果研究分析，得出了GNSS & IMU
航天大学，2009.
& SLAM融合定位及三维激光扫描技术在地 [5] 胡伍生.GPS测量原理及其应用[M].人民交通出版
下空间数据获取中的关键影响因素，并提出 社，2002.

和验证了相应优化处理措施，形成了高效的 [6] 陈二磊.基于嵌入式系统的轮式机器人定位技术的
数据采集方案及流程，研究结论如下： 研究与实现[D].西安电子科技大学，2012.

（1）地下空间数据获取过程关键要点： [7] 李东，姚冬苹，马景文.车辆定位及其在铁路上的应

轨迹路线的设计及优化；基准站的对空条件 用[J].铁道运输与经济，2000（12）：27-30+40.
[8] 张明，顾晓雪.北斗接收机定位误差分析[J].电子与
与基站和测区的几何强度；姿态的相对稳定
封装，2015，15（09）：40-43.
及零速校正的实时精准控制。
[9] 李峰，许江宁，何泓洋，郭士荦.复合式惯导系统[J].压
（2）GNSS对空条件复杂环境下双基准
电与声光，2018，40（04）：511-515.
站或多基准站组合导航（GNSS/IMU）的定位
[10] 朱新宇，陶庭叶，姜冬致.基于GPS/MEMS惯性传感
精度优于单基准站模式；基准站数量相同时，
器的消防员室内定位研究[J].合肥工业大学学报（自然科
多星座GNSS接收机解算的轨迹精度优于单 学版），2018，41（07）：949-955.

星座或双星座。 [11] 柴永利.捷联惯导系统误差调制技术研究[D].哈尔滨
（3）针对轨迹纵向偏移、点云数据分层 工程大学，2010.

现象，可采用几何改正和强度校正的方法进 [12] 杨宁，张传斌，田蔚风.低精度MIMU系统数据预

行处理，有效解决长时间的数据获取会导致 处理和解算[ J].导弹与航天运载技术，2005（05）：
定位误差累计过大问题。 26-30.
[13] 姬振龙.低成本组合导航系统研究[D].上海交通大
（4）通过研究区域的实验发现，该三
学，2010.
维激光扫描系统在数据采集时抗干扰算法、
[14] 谭鹏辉.惯性导航技术介绍及应用发展研究[J].科技
GNSS&IMU&SLAM融合定位定位模式的人
视界，2016（12）：151+172.
工干预方面应加强研发，以实现更长距离室
[15] 王彦朋，靳晓栋，滑海，郭月.SINS/GPS组合导航技
内定位的应用。
术研究与分析[J].电子世界，2016（22）：53-54.
[16] 袁赛，陈能成，肖长江，杜文英，王凯.存算分离的
参考文献： 原位传感器观测接入方法[J].计算机系统应用，2017，26
[1] 李爱军．试析人防工程建设与城市地下空间的开发 （07）：90-96.

利用[J].商品与质量，2019，000（002）：215 [17] 李照永，侯至群，解智强，何江龙.应用背包式三维
[2] 陈洁，聂志洋，于坤.SLAM支持下的地面移动激光 激光扫描技术的城市地下管廊立体建模实现[J].城市勘
扫描系统[J].地质装备，2019，20（04）：21-24. 测，2020（3）93-97.

44 地下管线管理